内容：

驱动器接线

驱动器参数设置（利用）

(资料图片)

驱动器调试（利用PANATERM ）

驱动器信息

驱动器系列名：MINAS-A6BL

驱动器型号：MCDLN35BL

1、驱动器接线

XA接口为电源接口，L1和L1C接火线，L3和L2C接零线，L2不接；

XB需要与电机UVW三相相连；

电源地线、电机PE线、光栅编码器屏蔽线与接地端子相连；

X1与电脑连接；

X5与光栅编码器连接完成接线后，接通电源检查，驱动器没有错误代码，进行下一步。 

2、驱动器参数设置

（利用）

调试过程：

Step1：

接通电源后连接usb，打开文件，弹出如下窗口。选择对应驱动器后点击OK。 

根据电机具体参数填写Step1中各个选项。在Step1中需要填写电机类型，编码器类型，编码器分辨率，直线电机极距，动子质量，额定推力，额定电流，峰值电流，运动负载，限速值以及换相方式： 

填入参数后点击"Write"向驱动器写入数据，完成后需要对驱动器重新上电再进入Step2。

Step2：

Step2提供两种参数整定方式：

调试电流可以选择大小，按百分比于额定电流计算

手动调试，通过改变电流增益比值调节电流环响应特性。

调试界面如下：

点击"Run"运行，弹出提示，提示需要注意电机位置随时断电。 

完成调试后点击"Write"写入数据，再进入Step3。

Step3：

Step3可以选择换向电流大小、换向距离。单击 Run，进度条走完后结束，弹出电机的基本参数，对照参数进行检查：

检查无误后点击"OK"退出，提示驱动器重新上电后参数生效。

问题：

在Step2中采用自动调试，点击"Run"后驱动器报错。查阅手册可知是“驱动禁止输入保护1”。出现报错的原因是由于引脚定义设定错误引起的，需要启动PANATERM，在"其他"中选择"引脚定义设定"修改07和08号引脚（正方向/负方向驱动禁止输入）为“常开”。将修改后的引脚设置写入驱动器，重复Step1和Step2步骤，该问题得到解决。

3、驱动器调试

（利用PANATERM ）

调试过程：

打开PANATERM ，连接驱动器：

针对电机类型选择合适的系列： 

选择工具栏中的"试运转"选项。

试运转Step1：

按照左侧提示，先点击“伺服使能关闭”再点击“伺服使能开启”进入Step2。 

试运转Step2：

所停位置默认为0，通过按钮Pos(+)和Neg(-)试跑电机，所获得的行程将作为后面实验的极限值。完成左右极限的测试后点击"至试运行"进入Step3。

试运转Step3：

在Step3中可以对移动量、等待时间、速度、加速度时间、过速度等级、过载等级及电机可动范围进行设定，设定好后可以进行连续 Step 运动。

问题：

在试运转Step2中，点击按钮Pos(+)和Neg(-)试跑电机时，驱动器出现。查阅手册可知是“位置偏差过大保护”。对"位置偏差过大设定"进行修改，打开工具栏中的"参数"，找到参数，将其修改为"0"，重新写入驱动器。

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